Så du har precis köpt din första quadcopter eller byggt en åt dig själv. Grattis! Du kanske har observerat, dock, om du testar dina quadcoptermotorer med propellrarna avstängda, att motorerna snurrar upp av sig själva, och du har ingen aning om orsaken bakom detta. Du dubbel- och trippelkollar allt men kan fortfarande inte hitta en uppenbar anledning till varför detta händer. Tja, om din quadcopter uppvisar sådant beteende har vi precis svaret du letar efter.
Om du stryper din drönare med propellrarna avstängda är det normalt att motorerna snurrar upp av sig själva. Detta betyder inte att de kommer att göra samma sak med propellrarna anslutna. Motorerna snurrar upp på grund av uppbyggnaden av "I"-värdet för PID-komponenten.
I den här artikeln kommer vi att diskutera varför quadcoptermotorer snurrar upp av sig själva. Vi kommer också att prata om hur man fixar quadcoptrar som snurrar runt vid start. Om något av dessa problem är något du har stött på, kommer vi att erbjuda några användbara tips för att lösa det.
Varför snurrar quadcoptermotorer upp med rekvisita avstängda?
Svaret på denna fråga ligger i den tekniska förståelsen av hur multirotordrönare upprätthåller stabilitet under flygning. Ett styrsystem som kallas PID-kontrollern använder i huvudsak en återkopplingsslinga för att förmedla information från sensorerna på flygkontrollern för att göra en förändring eller justering genom motorerna på drönaren. Sensorerna "läser" hur väl dessa kommandon utför den avsedda förändringen och gör ytterligare justeringar vid behov för att försöka uppnå det önskade kommandot.
För att förstå varför motorer snurrar när de stryps upp med propellrarna avstängda måste vi förstå "I"-konstanten, en funktion av PID-regulatorn. "I"-konstanten representerar skillnaden mellan det avsedda kommandot eller värdet och vad PID känner av att värdet är i verkligheten.
När propellrarna inte är anslutna instruerar gaskommandot motorerna att snurra tills lyftet uppnås, men sensorerna instruerar regulatorn att detta inte uppnås. Återkopplingsslingan resulterar i en uppbyggnad av "I"-konstanten, vilket gör att motorerna fortsätter att snurra snabbare och snabbare. Detta fenomen kallas vanligen för "I" term windup.
När propellrar är installerade bryts denna återkopplingsslinga utan resultat, därför bör du inte se motorn snurra upp av det här slaget om du inte stryper upp din fyrhjuling utan propellrar anslutna.
Varför fortsätter min drönare att snurra?
Det kan vara ganska frustrerande att se din drönare snurra okontrollerat utan någon uppenbar anledning. En av de enklaste förklaringarna till att en drönare snurrar runt vid start är att din sändare kanske bara kräver lite kalibrering och trimjustering för att stoppa din drönare från att snurra. Det kan dock finnas andra anledningar till att din drönare fortsätter att snurra, och i det här avsnittet ska vi ta en titt på dem.
1. Felaktigt installerade eller skadade propellrar
Varje propeller som används för varje motor bör matcha riktningen som respektive motor snurrar. På en quadcopter finns det två medurs propellrar och två moturs propellrar. Att ha fel propeller på fel motor kan få din drönare att inte bara snurra utan också vända eller vägra lyfta.
Detta bör vara lätt att fixa. Kontrollera din bruksanvisning för att se till att du har installerat rätt propellrar i rätt hörn.
En annan anledning till att din drönare snurrar är om det finns skador på dina propellrar. Även små skador på din drönares propellrar, som ett chip eller spricka, kan vara ansvarig för dina elände. Om du hittar skada på någon propeller bör du byta ut den och se om detta löser snurrproblemet.
2. Felkalibrerad ESC
ESC, även känd som Electronic Speed Controller, ansluter din drönarkontroll till motorn. Den känner av signalen från din kontroller och tar ström från batteriet för att få motorerna att snurra. Detta kan tyckas enkelt nog, men med flera motorer att snurra betyder det att olika ESC:er måste arbeta synkroniserat. Om så inte är fallet och en är något osynkroniserad med resten, börjar din drönare snurra.
Det är därför ESC-kalibrering är viktig. Processen för att kalibrera ESC varierar mellan olika drönare, så du bör konsultera din drönares manual om hur du gör det.
3. Dåligt kalibrerad kompass
De flesta drönare har en inbyggd kompass som den använder för att bestämma riktning. Kompassen avgör vilken riktning din drönare är vänd under flygningen. Och precis som kompassen på din smartphone måste drönarens kompass vara korrekt kalibrerad för att drönaren ska flyga korrekt.
En av anledningarna till att din drönare snurrar är om kompassen inte har kalibrerats ordentligt. För att åtgärda det här problemet bör du läsa manualen som följde med din drönare för att veta hur du kalibrerar den ordentligt. Olika drönare har olika metoder för kompasskalibrering.
4. Motorer snurrar åt fel håll
Alla motorer ska snurra i rätt riktning (två medurs och två moturs, i motsatta hörn). Det finns olika drönarmotorinställningar för olika drönare, så du bör konsultera manualen för att se till att motorerna snurrar i rätt riktning; annars kommer din drönare att fortsätta snurra i cirklar.
Om det är detta som är boven har du två alternativ. Den första är att du kan byta ut ledningarna från din ESC till just den motorn som är problemet. Det andra är att du kan använda programvara för att konfigurera din ESC.
5. Motorer som snurrar i olika hastigheter
Om dina drönarmotorer är korrekt konfigurerade och snurrar i rätt riktning, men din drönare fortfarande snurrar, kan orsaken vara att en av din drönares motorer inte snurrar i samma hastighet eller med samma kraft som resten. En brist på balanserad dragkraft i en eller flera drönarmotorer kan göra att drönaren snurrar utom kontroll.
Du kan enkelt lösa detta problem genom att kalibrera din ESC. Om du redan hade gjort detta, så är anledningen till att din drönare snurrar om en eller flera motorer inte är i gott skick eller har skräp eller hår intrasslade i dem. Försök att rengöra motorerna för att se om detta löser problemet.
6. Felkalibrerad IMU
IMU står för Internal Measurement Unit, och om denna inte är korrekt kalibrerad kan du uppleva att din drönare snurrar. IMU är viktigt eftersom det upptäcker accelerationsförändringar och fixar din drönares snurrproblem. IMU har gyroskop som upptäcker och fixar förändringar i rullning, stigning och girning. När vi pratar om spinning är det vi egentligen syftar på rörelse på din drönares giraxel.
Så att fixa snurrproblemet på din drönare kan vara så enkelt som att kalibrera din quadcopters IMU. När detta är gjort kommer din drönare att flyga korrekt. Du bör gå igenom din drönares manual för instruktioner om hur du korrekt kalibrerar din IMU. När detta är gjort kommer du att veta om IMU var orsaken till att din drönare snurrade eller inte.
Prova var och en av tipsen i den här artikeln för att diagnostisera orsaken till snurrproblemet med din drönare och åtgärda det på lämpligt sätt.